Село Григорівка виникло біля 1700 року. Воно було заселене в улоговині річки Гайворонки, яка на той час була судноплавною. Гайворонський козак Корній Сологуб купив у Гайворонського козака Германа Черниша хату до свого ґрунту, загатив греблю і побудував млин, створив хутір, який з усіма угіддями, за гетьмана Мазепи, продав канцеляристу Григорію Григор'єву. Цей хутір і дістав назву –Григорівка.
Але канцелярист Григорій Григор'єв за участь у справі Мазепи був виселений. Хутір був переданий гетьманом Скоропадським зятю полковника Михайла Міклашевського - Петру Корецькому. Від Корецького Григорівка перейшла до Івана Черниша, а згодом була відібрана гетьманом і віддана в 1718 році своєму брату Василю, який, бувши Чернігівським обозним, жив далеко від села, а тому й передав його в повне розпорядження своєму сину Михайлу – генеральному підскарбному. Останній значно розширив Григорівські землі за рахунок захвату земель у Гайворонських козаків.
По ревізії 1713 року в Григорівці було 32 двори, у 1729 році – 50 дворів, у 1780 році – 100 дворів на 130 хат та 13 бездвірних.
Після смерті М.В.Скоропадського Григорівка була розділена між двома його синами – Іваном і Яковом. Полковник Іван Скоропадський одержав 26 дворів з 46 господарствами, а майор Яків Скоропадський – 66 дворів з 87 господарствами.
У ХІХ ст. село стає власністю поміщика П.В.Псьола. Після його смерті у 1888 році село переходить до нового пана Покорського-Журавко, який також був далеким родичем Скоропадського.
У 1861 році в селі працювало два винокурні заводи, продукція яких продавалася в шинках та на ярмарках. Щороку в селі відбулося три ярмарки, на які привозилося товарів на суму 3200 карбованців.
У 1800 році в селі була збудована мурована Михайлівська церква.
У травні 1843 року після 14 річної розлуки з Україною Т.Г. Шевченко вперше вступив на українську землю Чернігівщини. Із Козельця поет прибув до Качанівки на запрошення її власника Т.С. Тарновського. Шевченко знайомиться з поміщиком Петром Скоропадським. У кінці травня 1843 року на запрошення Скоропадського поет побував у с Григорівка. Його глибоко вразила сваволя поміщика та нещадна експлуатація кріпаків. Враження від побаченого було настільки сильним, що поет у засланні через багато років відтворив його у вірші "П.С." ( П.С. – Петро Петрович Скоропадський (1805-1863), український поміщик-кріпосник, нащадок гетьмана Івана Скоропадського).
Зберігся окоренок дуба, йому більше ніж 300 років, під яким поет писав свої поезії, робив зарисовки. На дубі у 1959 році встановлено меморіальну дошку, барельєф поета і напис "Під цим дубом 1843 року
Т.Г. Шевченко писав вірші." У 1964 році в селі Григорівка був встановлений пам'ятник Т.Г. Шевченку, який виготовив місцевий учитель О.В. Шестопал.
22 червня 1941 року розпочалася Велика Вітчизняна війна. Григорівчани стали на захист своєї Вітчизни, вони проявили неабияку мужність і відвагу на фронтах. Орденами і медалями нагороджено 374 мешканці села Григорівка. 294 односельців не повернулося з фронту. 12 вересня 1943 року Радянські війська звільнили село від німецько-фашиських окупантів.
У 1963 році споруджено пам'ятник на честь воїнів-односельців, які полягли на фронтах Великої Вітчизняної війни.
У 1986 році, виконуючи інтернаціональний обов'язок в Афганістані, героїчно загинув наш земляк Охотник Олександр Іванович, а разом з ним і мрія юного героя - після служби повернутися в рідне село, працювати механізатором у колгоспі.
Для увічнення пам'яті Олександра на околиці села встановлено пам'ятний обеліск, а поле, що розкинулось поряд, названо на його честь
«Поле ім. Охотника О.І.». Не заростає стежина пам'яті до обеліска юного односельця, вклонитися його подвигу приходять не лише рідні, побратими, а й молодь.
До революції в селі працювала земська школа. У 1905 році почала працювати церковно-приходська школа, приміщення якої збереглося до наших днів. У 2005 році Григорівська ЗОШ І-ІІІст. відсвяткувала своє сторіччя.
Григорівська дільнична лікарня на 10 ліжок побудована у 1937 році.
У 1972 році побудовано нове приміщення лікарні на 25 ліжок. У 1982 році до головного корпусу лікарні прибудовано фізіотерапевтичний комплекс, харчоблок і їдальню.
У 1967 році було відкрито Будинок культури. На території села працюють два поштових відділення зв'язку.
У 1873 році збудована Любаво-Роменська залізниця. Нове приміщення вокзалу побудовано в 1912 році. Воно мало дуже красивий вигляд з скляним дахом. У цьому ж році розпочалося будівництво залізниці до станції Качанівка, де жив у XIX столітті поміщик Тарновський. Залізнична колія до Качанівки побудована за ініціативою поміщика Харитоненка, бо вона потрібна була для перевезення цукрової сировини на переробку в Парафіївську цукроварню.
13 січня 1913 року розпочався рух поїздів до станції Качанівка. У цей період на станції Григорівка добудовано три залізничні колії. Одна з них використовувалась для розвантаження та навантаження різних товарів, сировини. Із станції Григорівка відправляли до Ярославської губернії по 91 тисячі пудів тютюну. Щорічно відвантажувалося по 253000 пудів зерна, по 354 різних вантажів.
На даний час працює Південна залізниця, яка забезпечує пасажирські та грузові перевезення.
У січні 2000 року КСПП ім.Шевченка реорганізовано і на його базі створено ПСВК ім.Шевченка (приватний сільськогосподарський виробничий кооператив), який проіснував до 2005 року. У січні 2005 року ПСВК ім.Шевченка реорганізовано і на його базі створено ТОВ «Агрофірма ім.Шевченка». Господарство спеціалізується на вирощуванні зернових та технічних культур, розвинуте скотарство м'ясо-молочного напрямку.
Керівництво господарства бере участь у благоустрої села. Силами керівництва ТОВ «Агрофірма ім.Шевченка» до села Григорівка підведено газопровід.
